의료 자동화 장비가 선형 모듈에 요구하는 까다로운 조건은?

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의료 자동화 장비 선택을 위한 권장 사항

W-ROBOT는 최근 3년간 의료 조립, IVD, 멸균 포장, 클린룸 이송 공정에 모션 플랫폼을 공급하며 축적한 데이터를 바탕으로, 의료 현장에서 요구되는 선형 모듈의 목표 구간을 다음과 같이 정리합니다: 반복정밀도 ±3–5 µm, 저속 영역 속도 리플 유효치 <1 µm, 이송 속도 0.3–1.6 m/s, 가속도 1–3 g, ISO Class 3–7 환경 대응, 연속가동 MTBF ≥20,000 h. 이 수치는 카탈로그 과장이 아니라 수율·추적성·규정 준수를 동시에 달성하기 위한 현실적 기준입니다.

공정 품질을 지키는 핵심 포인트

정밀·안정성: “점에 도달”이 아니라 “매 사이클 동일하게 도달”

반복정밀도 우선: 조립 깊이, 디스펜싱 궤적, 촬영 위치의 사이클 간 일관성이 중요합니다.

저속 평활성: 저속 일정 구간의 속도 리플과 미세 진동을 억제해야 점·선·면 공정 품질이 흔들리지 않습니다.

정지(Settling) 시간: 도달 후 안정화까지의 시간을 별도 지표로 관리해야 실제 택트와 불량률을 통제할 수 있습니다.

청정·재료: “먼지가 적다”가 아니라 “공정을 방해하지 않는다”

완전 밀폐 구조(예: VGTH 계열) 또는 전용 씰 커버 + 미로형 씰·스크레이퍼로 파티클 유출을 차단.

저휘발 윤활제와 정량 재윤활 계획을 BOM에 명시하여 오일 비산·냄새 이슈를 예방.

외장 부품은 소독제·세정제 내성을 확보하고, 섬유성 커버 등 파편·보풀 발생 자재는 배제.

동특성·강성: “가끔 빠름”이 아니라 “항상 동일하게 빠름”

가니트리·다축은 마스터–슬레이브 동기화와 스위프 테스트로 1·2차 공진을 회피.

행정 말단에는 소프트 리미트 + 에너지 흡수 버퍼 + 하드 스토퍼의 3중 안전망 구성.

택트는 가속·정속·감속·정지 시간까지 포함해 계산하고, 정지 시간 확보를 전제로 제어 파라미터를 확정.

신뢰성·유지보수: “예측 가능한 서비스”가 표준

하중·행정·듀티 기반 수명 모델로 예방 정비 주기 산출, **패킹(씰/와이퍼/벨트)**을 연간 키트로 운영.

가동 시간·누적 행정·온도·리미트·알람을 MES/SCADA로 상신하여 리플레이 가능한 이력 확보.

안전·추적성: 규제 대응의 기본기

이중 리미트 + 기계식 스토퍼 + E-Stop의 중복 보호.

프레스핏/본딩은 힘·토크 모니터링으로 공정 증빙을 남기고, 알람·교정·정비는 모두 로그화.

공정별 권장 모듈 매칭(요약 표)

공정 스테이션	주요 과제	추천 플랫폼	수용 기준(예시)
조립/프레스핏	미크론급 깊이 일관, 백래시 무감	VGTH 완전 밀폐 볼스크류 + 힘 제어	R ≤ ±3–5 µm, 정지 100–200 ms, 힘–변위 곡선 로깅
디스펜싱/접합	저속 평활, 코너 과도응답 억제	볼스크류+고해상 엔코더 또는 VL/VGL 리니어 모터	속도 리플 <1 µm, 궤적 요철 無
검사/이미징	미세 진동·열 드리프트	고강성 예압, 열 차단 베이스, 필요 시 직구동	진동 RMS 기준, 드리프트 보정 후 R 안정
장행정 이송/버퍼	택트 균일·저유지보수	EB/OB 타이밍 벨트(장행정 최적)	샷-투-샷 변동 허용밴드 내, 말단 버퍼 신뢰성
청정/아이솔레이션	파티클·VOC 제어	완전/반밀폐 + 저휘발 윤활 + 스테인리스 옵션	ISO 등급 적합, 세정 후 잔류·부식 無